一种欠驱动桥式吊车的多传感器融合方法及系统

本申请公开了一种欠驱动桥式吊车的多传感器融合方法及系统，方法包括：建立桥式吊车系统大车的离散运动学方程模型；建立偏置及噪声的多源干扰运动学方程；设置多传感器通过车道图像与大车图像进行特征匹配，所述多传感器包括GNSS和多个视觉相机；在GNSS测量通道设置扩张状态容积卡尔曼滤波器，在状态空间内构造三阶球面容积采样点，将GNSS位置偏置作为拟静态变量；在多个视觉相机通道设置扩展状态粒子滤波器，构建带有状态‑偏置联合结构的粒子集群；构建增强型CI全局融合层算法。本申请提供的一种欠驱动桥式吊车的多传感器融合方法及系统,通过在GNSS测量通道、多个视觉相机通道分别设计局部滤波层以及设计全局融合层，很好地实现了多传感器的融合。