一种基于三维点云的消防机器人控制方法

本申请公开了一种基于三维点云的消防机器人控制方法，涉及机器人导航：获取IMU传感器输出的初始姿态角；获取4D毫米波雷达的原始点云数据，对原始点云数据进行预处理，得到预处理后的特征点云集；从特征点云集中提取特征锚点数据；建立分层锚点数据库，存储和索引特征锚点数据；根据特征点云集，进行点云匹配，计算相邻时刻点云帧之间的位姿变换参数，将位姿变换参数与当前累积姿态进行数值叠加形成增量式里程计数据；根据分层锚点数据库中的锚点数据，基于自适应校正触发条件对增量式里程计数据进行误差校正处理，并根据误差校正结果更新分层锚点数据库中锚点的可靠性，输出机器人定位数据和运动状态数据。本申请有效控制定位误差的累积。