一种协作机器人多层多道焊焊枪位置确定方法

本发明公开了一种协作机器人多层多道焊焊枪位置确定方法，涉及多层多道焊接技术领域，包括以下步骤：步骤1、初始扫描位姿；步骤2、焊缝轮廓线数据的采集与筛选；步骤3、对采集得到的数据进行插值补充；步骤4、对焊缝轮廓的形态学特征进行计算；步骤5、基于5点法提取每道焊缝对应的5个轮廓数据特征点，获得轨迹点池；步骤6、将得到的所述焊缝的轨迹点池进行坐标变化，建立焊枪轨迹点池；步骤7、对所述焊枪轨迹点池进行数据筛选和插值补充，得到多层多道焊焊枪位置轨迹。本发明可实现多层多道焊枪的精准和快速定位，具有效率高、精度高、系统简单和实用性好的特点，有利于提高多层多道焊的焊接质量。