车路协同的避障路径优化方法、系统及设备

本发明公开了车路协同的避障路径优化方法、系统及设备，涉及避障路径优化技术领域，该方法包括：获取车载传感数据、路测传感数据；进行避障规划，确定安全路径及转向决策指令；同时，动态分配不同时间粒度下道路节点的通行权重；引入风险系数动态修正路径代价；进行全局搜索，配置符合距离跟随感知下的极限避障窗口；执行所述安全路径及转向决策指令的行车安全响应优化。本发明解决了现有技术中车路协同避障路径规划未充分融合车载与路测传感数据，导致避障安全性与通行效率不足的技术问题，达到了实现融合车载与路测传感数据进行避障规划，提高了车路协同下避障路径的安全性与通行效率的技术效果。