基于稀疏剪枝可微优化的软体机器人自恢复控制方法

本发明公开了一种基于稀疏剪枝可微优化的软体机器人自恢复控制方法，包括：利用混合传感阵列监测软体机器人本体结构完整性并输出断裂感知传感信号；在软体机器人本体控制层建立改进稀疏剪枝控制网络；生成剪枝后稀疏剪枝子控制网络；形成可微分联合控制模型；启动自愈驱动装置开始修复节点断裂区域；定义材料自愈状态映射函数，动态调节驱动控制指令的幅值与功率限制；评估剪枝后稀疏剪枝子控制网络输出误差，满足要求则形成二次剪枝后稀疏剪枝目标控制网络；将二次剪枝后稀疏剪枝目标控制网络作为软体机器人本体运行的常规控制网络。本发明有效避免了因驱动过载或恢复不足导致的二次损伤，提升了系统整体的安全性与能效。