一种结合状态观测器与改进滑模的机械臂轨迹跟踪方法

本专利涉一种结合状态观测器与改进滑模的机械臂轨迹跟踪方法，属于机械臂轨迹跟踪技术领域，包括：S1、根据机械臂相关参数，构建机械臂动力学模型；S2、设计扩张状态观测器；S3、设计改进超螺旋滑模面及趋近律；S4、利用笛卡尔插值法对机械臂进行轨迹规划；S5、根据机械臂动力学模型，基于改进超螺旋滑模面及其趋近律，结合扩张状态观测器确定轨迹跟踪控制律；S6、搭建结合扩张状态观测器的改进超螺旋滑模控制器与机械臂结合的仿真模型；S7、选择控制参数，进行机械臂轨迹跟踪控制。本发明提出的控制器可以在保证系统能够达到状态稳定的前提下，有效抑制抖振，对外界扰动具有较强的鲁棒性，并保证机械臂末端执行器的轨迹跟踪。