可拆卸手术夹钳及手术机器人系统

本发明公开了一种可拆卸手术夹钳及手术机器人系统，包括工具臂和工具头，工具臂包括：臂体；近侧装配结构；以及多对近侧驱动杆，包括近侧腕关节驱动杆和近侧钳关节驱动杆，通过近端分别接收驱动以进行反向的推拉运动；工具头包括：主体；远侧装配结构；多个关节组件，包括腕关节组件和钳关节组件，分别包括回环腕关节驱动丝和回环钳关节驱动丝；以及多对远侧驱动杆，包括远侧腕关节驱动杆和远侧钳关节驱动杆，远侧腕关节驱动杆配置为远端与回环腕关节驱动丝的两侧分别连接，通过近端分别接收来自近侧腕关节驱动杆的远端的推动，远侧钳关节驱动杆配置为远端与回环钳关节驱动丝的两侧分别连接，通过近端分别接收来自近侧钳关节驱动杆的远端的推动。