一种基于混合空间的机器人运动规划方法

本发明公开了一种基于混合空间的机器人运动规划方法，包括，根据给定的跟踪路线生成插补节点，并构建分层搜索树，接着，基于跟踪路线估算各关节的运动范围，以此为基准筛选出起始点的有效关节构型，形成根节点集合。从搜索树根节点的下一个规划点开始向下迭代搜索，寻找符合约束条件的采样位姿，并从上一规划点对应的分层搜索树的层级中的选取节点作为候选父节点位姿。随后，检测候选父节点到样本节点之间的局部路径的有效性；当局部路径满足任务约束时，从候选父节点的关节构型推导出样本节点的关节构型，并进行碰撞检测和关节极限判断。若满足所有条件，则将该样本位姿的关节构型加入搜索树。当成功扩展至最后一个规划点时，即规划成功。