基于残差MLP与自抗扰控制器的波动鳍机器人控制方法

本发明涉及水下航行器控制技术领域，公开了一种基于残差MLP与自抗扰控制器的波动鳍机器人控制方法，通过运动学与动力学模型获取机器人状态信息；采用非线性追踪微分器生成平滑参考信号，结合扩张状态观测器实时估计洋流、密度变化等扰动，通过状态误差反馈控制器实现高精度深度追踪；姿态控制系统融合PID控制器与深度因子调整机制，动态优化控制参数以维持姿态稳定；提出鳍条协同控制策略，调节摆动幅值与偏置角，结合深度因子调整输出力矩，解决水压变化导致的推进性能波动；利用残差MLP优化深度与姿态控制参数，通过残差块结构增强非线性拟合能力，在有限算力下提升参数整定效率，为海洋探测与生态监测提供了高效可靠的技术方案。