一种可适用于海底多样本采集的缆控机器人智能控制系统

一种可适用于海底多样本采集的缆控机器人智能控制系统，建立坐标系，将随体坐标系下的ROV线速度矩阵转换为惯性坐标系下的空间位置变化率矩阵，构建第一转换关系模型；通过角速度与姿态角之间的几何关系，建立角速度与姿态角变化率之间的第二转换关系模型；将第一转换关系模型、第二转换关系模型，得到包含ROV的空间位置、姿态角、线速度和角速度的运动学模型；基于ROV的运动学模型和动力学模型，引入A*算法；基于ROV的运动学模型和动力学模型，引入人工势场法，进行ROV避障路径规划；通过使用python编程基于人工势场算法的ROV局部路径规划进行了仿真，ROV能够完成在未知环境中的局部路径规划。