一种桁架式爬壁机器人

本发明提供一种桁架式爬壁机器人，包括行走装置，所述行走装置包括外桁架、内桁架、以及分别与两者滑动连接的工作架；所述外桁架和工作架之间设置使两者之间直线移动的第一驱动机构；所述内桁架和工作架之间设置使两者之间直线移动的第二驱动机构；所述内桁架以及外桁架上分别设置各自的至少二个固定机构；所述固定机构使得所述内桁架、外桁架与被爬的外壁之间在固定、不固定之间转换。所述外桁架与工作架的第一移动方向、以及所述内桁架与工作架的第二移动方向这两个方向之间垂直。本发明爬壁机器人不仅可以沿着塔筒外壁升降，还可以左右移动实现周向移动，从而实现对整个塔筒外壁的工作。