一种基于激光实时跟踪的定点跟踪方法、系统及装置

本发明提供一种基于激光实时跟踪的定点跟踪方法、系统及装置，其中所述定点跟踪方法包括采点教导阶段和定点追踪阶段，在采点教导阶段，保持大圆筒不动，环绕圆筒表面的焊缝移动焊接机器人，通过获取CCD视觉传感器的焊缝图像提前获取机器人将要焊接的焊缝相对于机器人末端的位置信息，实现机器人末端的初步定位；在焊接阶段，则通过旋转大圆筒使得焊缝依序经过CCD视觉传感器和机器人焊接末端，CCD视觉传感器接收到焊缝位置信息后，计算机器人末端与焊缝中心线的偏移量，此时机器人末端只需沿滚筒径向方向的偏移以及相对于焊缝的法向偏移，从而实现以小型焊接机器人完成大圆筒环境下的焊接任务。