一种四足机器人支撑腿反作用力规划控制方法及系统

本发明公开了一种四足机器人支撑腿反作用力规划控制方法，属于机器人控制技术领域，首先获取四足机器人的当前步态信息，并识别出当前支撑腿；其次构建出地面支撑多边形模型；然后基于地面支撑多边形模型设定出稳定支撑约束条件，并计算出当前机器人质心期望状态；再构建四足机器人虚拟模型，并计算出四足机器人的当前支撑腿反作用力；最后计算出四足机器人各个运动关节的输出力矩，以生成机器人规划控制指令。通过对四足机器人支撑腿的识别与地面支撑多边形模型的建立，形成稳定支撑约束条件，并基于稳定支撑约束条件计算出当前支撑腿反作用力，以生成机器人规划控制指令，实现对反作用力的规划控制，提高其步态稳定性。