一种水下清洗机器人位姿控制方法及系统

本发明涉及水下机器人技术领域，尤其是一种水下清洗机器人位姿控制方法包括以下步骤：S1、建立水下清洗机器人的动力学模型；S2、基于S1中得到的运动方程，分别利用NDI控制器与INDI控制器建立NDI‑INDI位姿控制器，所述NDI‑INDI位姿控制器包括NDI外环控制器和INDI内环控制器；S3、NDI‑INDI位姿控制器基于当前位姿状态与期望轨迹的偏差解算生成输出控制量，并将该输出控制信号传送至推力分配模块；S4、推力分配模块将输出控制量进行分配分解成六个自由度的控制量；S5、将分配后的六个控制信号输入至水下清洗机器人的推进器系统中，控制水下清洗机器人的运动，有效提高控制参数的普适性，提高不同深度、姿态连续控制控制的效率和精度。