基于消费级相机的机器人多组件低成本高精度标定方法

本发明公开了基于消费级相机的机器人多组件低成本高精度标定方法，该方法先通过消费级相机拍摄标定板，利用角点检测和非线性优化来优化相机内参数；接着将相机安装在机械臂末端，拍摄约50组标定板影像，借助机械臂正运动学获取位姿，采用公式AX＝XB解析相机与机械臂的位姿关系；然后利用底盘和机械臂上的相机进行联合标定，通过移动小车和机械臂观测标定板，解出机械臂与小车的标定关系，最后通过计算重投影误差验证标定精度。本发明无需依赖高精度设备与专业标定场，使用普通消费级相机和简单标定板即可完成标定，能适配多种相机，对计算设备要求不高，普通工作站即可满足。可在动态场景中进行，标定时间在1小时以内，精度在5mm以内。