基于多模态数据的水下机器人污染物检测溯源系统及方法

本发明基于多模态数据的水下机器人污染物检测溯源系统及方法：控制水下机器人以预设规划路径行进；采集水质参数传感器检测的水质参数，同步采集水下高清相机拍摄的水质图像；对当前水质参数加权处理获得物理化指标，对当前水质图像识别分析获得图像特征并计算图像指标，若物理化和图像指标表征无污染则以预设规划路径继续行进；若表征低污染，则将物理化指标和图像特征进行信息融合获得当前位置的污染热度，并以预设规划路径继续行进；若表征高污染则信息融合处理获得污染热度，进入局部密集采样模式，水下机器人减速并在当前位置附近移动，获得不同位置的污染热度，构建污染分布热度图，引导机器人沿图梯度上升方向移动，直至跟踪溯源到污染源。