一种自动驾驶道路图像标注方法、设备及介质

本申请公开了一种自动驾驶道路图像标注方法、设备及介质，涉及计算机视觉领域，方法包括：采集车辆自动驾驶过程中的道路场景图像，提取道路场景图像的多尺度视觉特征，通过预标注训练集判断是否存在已知类别物体；若不存在，则识别多尺度视觉特征的密集区域，生成为新物体候选区域，生成对应的候选文本描述；基于候选文本描述，在语义文本库中进行匹配，确定相似度最高的相似语义文本；将相似语义文本和多尺度视觉特征进行融合，生成视觉特征图，确定初始物体标注框以及对应的视觉置信度得分；对初始物体标注框进行筛选，输出目标物体的标注框。将视觉特征与文本语义融合，显著提升了对动态道路场景中新兴物体的适配能力。