一种基于斥力范围约束的机械臂路径规划方法

本发明公开了一种基于斥力范围约束的机械臂路径规划方法，属于智能制造技术领域，包括：引入概率目标偏置的约束采样，提高规划效率和方向性；采用基于斥力范围约束的人工势场拓展，引导随机树避开障碍物并加速逼近目标点；虚拟目标点的局部最优处理，以引导随机树有效规避局部最优。冗余检测处理，采用剪枝方法对路径进行二次优化处理，以剔除冗余节点。本发明具有良好的路径规划效率，适用于机械臂的实际运行和操作，在规划时间、路径长度以及稳定性方面具有显著优势。