移动机器人的冗余运动控制方法及系统

本发明涉及一种移动机器人的冗余运动控制方法及系统，包括：混合逆运动学求解器，其基于雅可比矩阵条件数动态选择求解策略，根据条件数从小到大，依次采用双网络协同神经网络、自适应阻尼优化算法、可行空间投影法输出关节增量；模型预测模块，其基于平台状态和关节状态，滚动优化生成满足动力学约束的最优控制序列；神经自适应鲁棒控制器，其通过DNN实时估计扰动，结合滑模控制律，输出补偿力矩。本发明可实现奇异区可靠规避、动态扰动自适应补偿及高精度轨迹跟踪。