一种基于机器人视觉定位的燕尾焊缝自动打磨控制方法

本发明公开了一种基于机器人视觉定位的燕尾焊缝自动打磨控制方法，本发明涉及视觉定位技术领域。该方法的步骤包括：焊接完成后采集燕尾焊缝图像，经视觉算法转换为三维坐标并生成三维点云；通过B样条曲线法对三维点云平滑插值得参数化曲线，利用遗传算法优化控制点集生成全局最优打磨路径；打磨机器人按路径执行任务，末端传感器采集实时路径，计算与全局路径的偏差值，超预设阈值时触发逆向运动学解算修正路径；采用激光诱导击穿光谱法测燕尾焊缝硬度，结合母体硬度数据库得综合硬度值，同时视觉传感器采集表面状态，据此动态调整打磨工艺参数；任务完成后检测焊缝角度和平整度。本发明通过视觉定位生成最优路径，实现燕尾焊缝的自动打磨。