一种激光扫描三维成像方法、装置、介质及设备

本申请属于三维成像与测量技术领域，具体揭示了一种激光扫描三维成像方法、装置、介质及设备，所述方法包括：获取目标物体的激光扫描数据，所述激光扫描数据例如包括反射强度、扫描角度、时间戳和飞行时间在内的深度数据；对所述激光扫描数据进行预处理，并融合时间序列与扫描路径信息，获得适配神经网络的多通道输入特征；构建三维几何重建模型，并对模型进行训练；将所述多通道输入特征输入训练后的三维几何重建模型，获得包含目标物体密集深度图与对应不确定性图的双通道输出张量；将所述包含目标物体密集深度图与对应不确定性图的双通道输出张量转换为世界坐标下的三维点云；对所述三维点云进行后处理，获得目标物体的三维成像。