一种融合职责演化的大规模无人机集群自适应分组方法

本发明属于协作式无人机集群强化学习技术领域，涉及一种融合职责演化的大规模无人机集群自适应分组方法。首先，引入群组状态评估机制，使每个无人机可根据其对集体效能的边际价值，获得个性化的群组更新建议，支持集群系统在大规模场景下实现分布式、动态群组重构，规避了静态划分策略的低效与不适应性。其次，基于最新群组结构生成职责表示，实现对群组功能角色的持续优化与多样化建模。该机制支持群组在任务演进过程中灵活调整职责分工，增强了系统在异构、多变环境中的决策能力与功能匹配性。最后，提出职责引导的信息融合机制，通过组内聚合与组间选择性交互，提升局部信息共享效率，显著降低通信成本，避免频繁全局通信带来的系统开销。