基于目标函数在线优化的PMSM角速度控制方法及装置

本发明公开了一种基于目标函数在线优化的PMSM角速度控制方法及装置，涉及电机控制领域，包括：构建永磁同步电机的离散机械运动方程并确定q轴电流的约束条件；并结合性能约束条件构建鲁棒控制不变集；构建在k时刻的连续集模型预测机械角速度控制策略的目标函数，基于永磁同步电机的离散机械运动方程和鲁棒控制不变集将目标函数转换为最小二范数问题，确定最小二范数问题的决策变量的约束条件，再将最小二范数问题转换为约束集不变的最小二范数问题；获取永磁同步电机在k时刻的机械角速度，采用投影积极集法对约束集不变的最小二范数问题进行求解，得到约束最优解并计算得到k时刻的最优q轴电流。本发明解决传统积极集法实时计算负担重等问题。