机械臂轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质

本发明公开了一种机械臂轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取机械臂末端目标位姿，根据所述机械臂末端目标位姿进行逆运动学求解，得到机械臂关节角度的候选解集；将关节位移与关节能耗作为耦合变量，对所述机械臂关节角度的候选解集进行筛选，得到候选解集中关节能耗最小的机械臂关节角度的候选解；基于所述候选解集中关节能耗最小的机械臂关节角度的候选解进行轨迹规划，得到机械臂目标运动轨迹。上述技术方案，通过将关节位移与关节能耗作为耦合变量进行多候选解筛选，得到能耗最小的机械臂关节角度的候选解，同步实现关节位移与能耗最小化，从而解决机械臂操作效率与能量消耗的失衡问题。