基于阵列成像的桥梁水下病害检测系统及方法

本发明涉及桥梁病害检测技术领域，具体涉及基于阵列成像的桥梁水下病害检测系统及方法，该系统的病害检测配准模块中“声呐‑激光‑偏振”三模态独立解算与双基准约束，结合标志点“声学反射单元+光学漫反射单元”的分层同轴集成设计，实现了声呐坐标解算误差、激光测距修正误差、偏振三维转换误差的高精度初始配准，解决了多模态数据尺度漂移问题，桥墩路径扫描模块针对检测环曲率固定与桥墩曲率动态变化的矛盾，通过“螺旋‑径向摆动轨迹”、“变螺距螺旋轨迹”的场景化适配，实现了桥墩曲面病害检测的完整覆盖，有效解决了传统固定路径的覆盖间隙与姿态失配问题。