基于多模态融合的自动驾驶复杂场景感知方法

本发明涉及多模态融合技术领域，具体为基于多模态融合的自动驾驶复杂场景感知方法，包括以下步骤，获取图像边界框与点云簇中心位置，识别空间重叠目标并配对，分析方向变化提取轨迹差异帧段，联动边缘走势与点簇排列划分模态来源，对照边线归纳接触区域与模态归属，排列融合顺序构建感知路径排序框架。本发明中，通过帧内图像与点云模态目标的空间重叠配对，构建跨模态目标关联关系，通过连续帧方向变化顺序提取轨迹差异片段，区分行为变化位置，通过边缘走势与点簇排列趋势的联合分析划分模态来源，通过接触区域的提取建立模态与场景构件之间关联匹配关系，通过模态在差异帧段中接触表现安排融合顺序，构建具备区分能力的感知路径排序框架。