一种基于机器视觉的轻量化集装箱矫正方法及系统

本发明涉及图像处理领域，公开了一种基于机器视觉的轻量化集装箱矫正方法及系统，包括：通过增强对角件区域的特征响应构建检测模型检测角件，计算多光谱图像的视差图，重建角件三维坐标并进行位姿转换；在线辨识时变参数构建状态转移矩阵，计算预测振动偏移，将振动位移投影至世界坐标系，并计算创新序列方差动态调整噪声参数；构建内外环控制架构，外环视觉控制器通过计算世界坐标系下位姿误差生成目标力；内环力控补偿器结合预测振动偏移与力传感器反馈，修正机械臂控制指令，通过任务阶段调度控制增益，并分析振动频率自适应调整参数；基于目标力进行力控补偿，将连续阻抗模型离散化得到递推控制律抵抗外部扰动。