精密运动控制环路的实时异常检测与参数自适应方法

本发明涉及一种精密运动控制环路的实时异常检测与参数自适应方法，通过预构建的卡尔曼滤波模型生成运动设备的预测输出值，并获取实际测量值，计算实时差值；当所述实时差值超过预设异常阈值时，动态调整卡尔曼滤波模型的过程噪声协方差参数；根据调整后的过程噪声协方差参数与所述实时差值，对运动设备控制环路的比例系数和积分时间参数进行自适应调整，以实现精密运动控制环路中实时异常检测与参数自适应调整，提升高精度设备在动态扰动下的控制稳定性与抗干扰能力的目的。