一种多关节工业机器人3D打印路径优化方法

本发明公开了一种多关节工业机器人3D打印路径优化方法，涉及3D打印路径优化领域。该方法包括：依据机械臂关节扭矩生成归一化扭矩负载指标，并结合模型表面曲率生成切层厚度序列；通过关节角加速度构建震动风险指标，动态调整姿态插值权重，生成姿态插值轨迹；根据路径点周围温度场的分布特征，计算热耦合因子并生成热避让路径偏移量，修正路径点；基于路径点与障碍物模型的最小欧氏距离计算碰撞风险评分；融合切层厚度、震动风险、热耦合因子和碰撞风险评分，构建全局路径评分函数。通过综合考虑机械臂负载、震动风险、热积累与碰撞风险，有效提高打印精度和质量，优化路径平滑性，减少震动与热影响，避免材料变形，确保打印过程稳定性。