一种多模态数据三维场景重建方法及装置

本发明涉及三维场景重建方法技术领域，具体为：一种多模态数据三维场景重建方法及装置，具体包括以下步骤：步骤一：利用多种传感器对目标场景进行数据采集，包括光学相机采集的彩色图像序列、激光雷达采集的点云数据以及深度相机采集的深度图像序列；步骤二：对采集到的彩色图像序列进行去噪处理，采用中值滤波算法：步骤三：采用基于特征点的方法对预处理后的多模态数据进行粗对齐；本发明中，显著提升对齐精度，确保不同模态数据在空间上精准匹配，使重建模型几何结构精准无误，物体相对位置贴合实际场景。