一种基于多模态感知的可变体适应性软体机器人

本发明提供一种基于多模态感知的可变体适应性软体机器人，涉及机器人技术领域，包括可伸缩身体、身体框架、腿部连接件、四条柔性腿、两个变宽窄致动器、触觉传感器以及压电薄膜；可伸缩身体与身体框架固定连接；触觉传感器固定在身体框架的前端；柔性腿和腿部连接件通过密封胶固定连接；腿部连接件与身体框架转动连接，与变宽窄致动器转动连接；变宽窄致动器的两端分别连接两条柔性腿；柔性腿的底部设置有压电薄膜；当感知到外部环境中存在低矮通道或者狭窄通道时，对可变体适应性软体机器人进行变形以通过低矮通道或者狭窄通道。本发明能够使机器人实时监测并调整自己的姿势和动作，从而有效控制运动和工作状态。