一种基于时序逻辑约束的级联大模型机器人运动规划方法

本申请公开了一种基于时序逻辑约束的级联大模型机器人运动规划方法，该方法包括：任务规划器接收用户指令及其对应的STL表达、环境信息，对用户指令及其对应的STL表达进行分解，得到子任务及其对应的STL表达；通过STL检查器检测分解的子任务是否满足逻辑约束、时间约束和空间约束，如果满足，则根据子任务，生成正确的控制器；将生成的正确的控制器与机器人模型集成，使用蒙特卡洛方法基于不确定性因素生成多组随机参数，模拟真实环境扰动，采用欧拉法对机器人连续运动学方程进行离散化迭代求解轨迹，通过STL检查器对该轨迹进行检查，以使该轨迹符合用户指令要求，得到最终的正确轨迹。本申请实现包含空间、时间和运动学约束的用户指令。