一种分布式驱动无人驾驶汽车的转向控制方法

本申请公开了一种分布式驱动无人驾驶汽车的转向控制方法，涉及汽车转向控制技术领域，该方法包括：获取分布式驱动无人驾驶汽车的运行状态参数和参考轨迹信息；基于运行状态参数和参考轨迹信息，利用上层轨迹跟踪控制器生成目标前轮转角将目标前轮转角输入理想二自由度模型中，计算得到目标横向参数；基于运行状态参数和目标横向参数，利用下层四轮转向控制器生成附加横摆力矩ΔM；构建最优转矩分配目标函数，并利用布谷鸟算法计算使得最优转矩分配目标函数达到最小时各个车轮的驱动转矩并进行转向控制。该方法能够有效提高分布式驱动无人驾驶汽车的横向稳定性，保障了分布式驱动无人驾驶汽车的安全可靠行驶。