一种超声机器人妇科自主扫查方法及相关装置和设备

本发明公开了一种超声机器人妇科自主扫查方法及相关装置和设备。所述方法包括：对实时超声图像进行多组织分割，得到子宫轮廓点集；探头每移动一个步长，确定得到最小左边界夹角和最小右边界夹角；判断最小左边界夹角和最小右边界夹角中的至少一个是否小于预设夹角阈值；若是，控制探头上下移动和摆动；探头每移动一个步长，找到子宫轮廓点集中存在连续遮挡最长的区域，将该区域的长度确定为当前时刻遮挡长度；判断当前时刻遮挡长度是否大于预设长度阈值；若是，根据当前时刻遮挡长度和预设长度阈值，控制探头摆动；按照预设路径，控制探头对左右卵巢进行扫查。该方法能够确保子宫组织不存在遮挡，有效避免了图像漏检，提高了超声图像质量。