磁吸附式旋翼无人车的工作面吸附及脱附控制方法及系统

本发明公开了一种磁吸附式旋翼无人车的工作面吸附及脱附控制方法及系统，涉及爬壁机器人技术领域；方法包括：获取机体的状态数据；状态数据包括三轴倾角数据、三轴加速度数据及相对位置数据；当接收到吸附指令时，根据状态数据，控制各旋翼的运行状态，令各磁轮吸附至工作面；当接收到脱附指令时，控制各旋翼转动以提供悬停升力；在悬停升力达到预设范围后，控制各驱动推杆伸长直至末端接触工作面；根据状态数据，控制各驱动推杆的伸长状态以推动机体远离工作面，同时调控各旋翼的转速，直至各磁轮脱离吸附状态；控制各驱动推杆收缩至初始状态。本发明能够通过协同控制旋翼和驱动推杆，实现磁轮在导磁性工作面上平稳可靠吸附及安全稳定脱离。