一种AIS信号约束最小二乘的角度估计方法、装置、设备及存储介质

本发明提供了一种AIS信号约束最小二乘的角度估计方法、装置、设备及存储介质，通过采集时域、频域和相位域三种TDOA观测数据，并基于信噪比、拟合优度和相位稳定性分别评估每路观测精度；然后，将多源观测值映射到统一的非线性观测方程中，并依据各观测精度构建加权矩阵，使高精度通道获得更大权重；接着，结合双/三天线阵列的物理入射角范围约束、基线长度与传播速度决定的到达时间差范围约束，以及三天线闭合TDOA几何约束，形成等式与不等式约束集合；最后，以约束最小二乘形式构建优化目标，通过序列二次规划（SQP）算法迭代求解，在满足所有物理和几何约束的前提下输出最优角度估计值，实现在复杂电磁环境中对AIS信号到达角度的高精度估计。