母线排装配方法、设备、系统、存储介质及程序产品

本申请公开了一种母线排装配方法、设备、系统、存储介质及程序产品，涉及电池包母线排装配技术领域，包括：基于待装配车辆的电池包螺柱位置，确定机器人的装配位姿信息；基于装配位姿信息，控制机器人携带电池包母线排移动至电池包螺柱的顶部表面；电池包母线排上设置有与电池包螺柱对应的螺柱孔；控制机器人执行装配动作，并判断在当前装配位姿下的电池包螺柱与螺柱孔是否满足预设柔性装配条件；在当前装配位姿下的电池包螺柱与螺柱孔不满足预设柔性装配条件的情况下，基于导纳控制模型调整机器人的当前装配位姿，直至完成待装配车辆的电池包母线排柔顺装配。本申请可以实现车辆电池包装配的智能化水平和装配效率。