清洁装置的控制方法及清洁装置

一种清洁装置的控制方法及清洁装置。清洁装置包括机身和地刷。机身和地刷之间可相对枢转。机身设置有六轴传感器。控制方法包括：根据六轴传感器的电信号，确定机身的实时俯仰角和实时翻滚角；若实时俯仰角不大于俯仰角阈值，且实时翻滚角不大于翻滚角阈值，响应于清洁装置的开启信号，控制地刷开始工作。本申请可以准确检测机身与地刷之间的倾斜角度是否处于正常区间，在机身与地刷的倾斜角度正常时，允许清洁装置工作，提高了清洁装置的安全性。