一种可变爪形态的通用型末端抓取执行器

本发明涉及抓取机器人的末端抓取执行器技术领域，尤其涉及一种可变爪形态的通用型末端抓取执行器。可变爪形态的通用型末端抓取执行器包括末端抓取模块、形态变换模块和舵机驱动模块；其中，形态变换模块包括沿抓取执行器的臂轴方向堆叠设置多个内齿调节轮；末端抓取模块包括绕臂轴分布的爪指体以及对应的多个联动杆；多个爪指体在内齿调节轮的转动下调节多个爪指体之间的夹角，通过联动杆带动多个爪指体进行抓取操作。能够在四爪、类三爪、类双爪模式间快速切换，并具备独立开合驱动功能，适用于空间受限及目标形态多变环境下的高效精准抓取。