位置关节及手术机器人

本申请提供一种位置关节及手术机器人，涉及机器人技术领域。本申请的位置关节包括支撑架、绕线轴、导向轮、绕线盘及金属线，绕线轴、绕线盘分别可转动设置于支撑架，绕线轴转轴沿第一方向设置，绕线盘转轴沿第二方向设置，绕线轴的外周切面和绕线盘的外周切面不共面；导向轮设置于绕线轴和绕线盘之间；金属线依次卷绕于绕线轴、导向轮和绕线盘上，绕线轴通过金属线带动绕线盘转动；导向轮设置有导向槽，在垂直于第一方向的平面内，导向槽的延伸方向与绕线轴相切，在垂直于第二方向的平面内，导向槽的延伸方向与绕线盘相切。本申请的位置关节能够防止金属线断裂，提高位置关节的可靠性。