一种光伏组件安装机器人的行驶控制方法及装置

本申请公开了一种光伏组件安装机器人的行驶控制方法及装置。通过激光里程计算法，生成光伏组件的安装支架的全局点云地图。无需依赖路面标记或GPS信号，实现对复杂环境的高精度地图构建，具备较强的环境适应性与抗干扰能力。基于全局点云地图获取安装支架所在的目标区域，并基于目标区域的点云地图，提取目标区域的安装支架的直线轮廓，并确定出主直线轮廓。实现对安装支架的高效、准确识别，有效排除障碍物干扰。结合主直线轮廓和光伏组件安装机器人的位置，生成行驶路径，并控制光伏组件安装机器人按照行驶路径行驶。不采用单一、固定的预设路径，使光伏组件安装机器人在复杂多变的环境中准确生成路径并稳定地沿支架边缘行驶。