一种光伏清扫机器人回仓避险的方法及装置

本申请公开了一种光伏清扫机器人回仓避险的方法及装置。能够基于清扫路径上各光伏组件的倾斜角度信息，确定环境等级。识别到天气为预设天气时，基于环境等级生成多条回仓路径，安全又快速地回仓避险。使机器人在清扫过程中，兼顾突发天气和光伏组件倾斜角度，生成多条安全的回仓路径，减少损坏的风险。计算各回仓路径的距离，根据机器人的电量与行驶距离之间的关系，得到距离阈值。获取距离小于距离阈值的回仓路径中，各光伏组件倾斜角度方差最小的回仓路径，作为目标路径。赋予机器人自主选择的能力，避免因死板地采用单一路径回仓而产生的打滑损坏问题或电量耗尽问题等，适应性更强。最终控制机器人按照最优的目标路径回仓避险。