基于行为树的电缆自动排线控制方法及装置

本发明涉及电缆自动排线技术领域，具体提供了基于行为树的电缆自动排线控制方法及装置，从根节点root开始形成有向流，其中内部节点称为控制流节点，使用并行节点、序列节点、回退节点，叶节点称为执行节点，使用条件节点、动作节点；所述行为树包括一下子树：2D机器视觉子树、3D机器视觉子树、排线机Z轴控制子树、3D相机旋转控制子树、自动换向子树、排线机X轴控制子树和收线机点动控制子树。与现有技术相比，本发明能够处理电缆排线过程中的换向操作、叠线和间隙异常处理。