一种机器人关节电机及关节电机控制方法

本发明提供一种机器人关节电机及关节电机控制方法，该方法包括：获取机器人关节电机的目标与实际运动状态、整体任务及当前状态，据此确定各关节期望参考轨迹。将轨迹与实际状态的误差信号输入目标控制器，得初步控制信号，对所述初步控制信号进行抗干扰补偿，得到抗干扰控制信号，基于各关节当前运动与负载状态，估计关节间耦合力矩，生成并融合解耦补偿信号，得总解耦补偿信号，将各个关节的所述抗干扰控制信号和所述总解耦补偿信号进行组合，得到关节电机控制信号，并根据所述目标关节电机控制信号，控制所述各关节电机进行运动。本发明解决了传统方法中响应慢、误差大以及各关节难以实现精确同步控制的问题。