一种基于关键体素块选取的位姿估计方法及系统

本发明提供了一种基于关键体素块选取的位姿估计方法及系统，所述方法包括以下步骤：获取目标物体的三维模型的多视角图像，提取每个视角图像中的二维特征点，将二维特征点投影为三维特征点；对所有三维特征点进行体素化处理，得到体素块集合，计算体素块的几何特征并输入Mamba，得到体素块在多视角下的可见频率，将可见频率最高的若干体素块作为关键体素块；将关键体素块的中心点投影至图像坐标系，通过标注投影区域生成训练集训练目标检测模型；将包含目标物体的视频流输入训练好的目标检测模型，得到目标物体与相机之间的相对位姿；根据相机在世界坐标系下的绝对位姿将相对位姿映射至世界坐标系，得到目标物体在世界坐标系下的绝对位姿。