一种回采巷道非均匀三维变形分级计算及分析方法

本发明属于矿业工程技术领域，且公开了一种回采巷道非均匀三维变形分级计算及分析方法，旨在解决传统点云对比方法在巷道高变形、非均匀变形环境下精度低、误差大，以及传统监测布线复杂、无法全域覆盖的问题，技术要点包括在无GNSS井下环境中，采用集成SLAM同步定位与地图构建技术的便携式三维激光扫描设备采集两期巷道点云数据，通过位姿图优化算法构建厘米级精度三维模型，设计两阶段变形分级优化算法，第一阶段基于超体素分割选取变形核心点，在圆柱投影空间进行粗计算，快速识别关键变形区域，第二阶段对位移超过阈值的点，通过几何约束和质心法计算精细化位移量，结合点云去噪提升数据质量，实现了巷道全断面高精度连续监测。