一种基于视觉辅助的工业机器人抛磨加工标定方法

本发明涉及工业机器人抛磨加工的技术领域，具体为一种基于视觉辅助的工业机器人抛磨加工标定方法，旨在解决工业机器人抛磨加工过程中工件定位误差大的问题。本方法通过工业相机与激光位移传感器分别提取待加工点的XY和Z坐标，求解工件坐标系与工业机器人基坐标系的转换关系；使用改进四点标定法获取工具中心相对于机器人末端坐标系的位姿，计算工具中心到达加工特征点时，工具坐标系与机器人基坐标系之间的相对位姿矩阵；通过改进D‑H参数对工业机器人进行正、逆运动学建模，计算工具中心在加工特征点位姿下的旋转矩阵，从而求解逆运动学方程，选取此位姿下的最优关节角；最终由示教器、工业机器人、工业相机共同完成工件抛磨加工标定任务。