一种针对管廊场景的特征强化地图生成方法和设备

本发明公开了一种针对管廊场景的特征强化地图生成方法和设备，属于激光雷达数据处理领域。现有点云地图生成方法，在地下管廊等场景中，由于周围环境过度相似，导致点云地图缺乏明显特征，因此很容易丢失定位信息，从而无法实现准确定位导航。本发明的一种针对管廊场景的特征强化地图生成方法，通过构建地图裁剪模型、特征提取模型、特征强化模型，生成针对管廊场景的特征强化地图，从而使得管廊场景中的地图具有明显特征，因此可以有效避免激光雷达SLAM的定位信息丢失，同时可以有效提高了点云匹配的运算效率，进而可以实现管廊场景的准确定位导航，确保机器人或机器狗在地下管廊工作时，能够正常巡检。