基于博弈论的自动驾驶车辆纵向速度控制系统及方法

本发明公开了一种基于博弈论的自动驾驶车辆纵向速度控制系统及方法，所述系统包括：自车博弈策略模块，用于构建关于自车车辆纵向行驶博弈的第一策略集，计算自车车辆纵向行驶博弈策略对应的第一博弈收益；人工驾驶车辆博弈策略模块，用于构建关于人工驾驶车辆换道博弈的第二策略集，计算人工驾驶车辆换道博弈策略对应的第二博弈收益；博弈求解模块，用于根据第一策略集、第二策略集、第一博弈收益以及第二博弈收益，基于主从博弈策略进行自车最优纵向行驶轨迹规划；本发明能够综合考虑驾驶员行为特性、环境约束及多目标优化，进行自车与人工驾驶车辆间的博弈优化，提升了混驾环境的决策鲁棒性，有效抑制不合理切入行为并降低碰撞风险。