一种考虑路面附着条件的智能车队协同控制方法

一种考虑路面附着条件的智能车队协同控制方法，属于智能车队控制技术领域。该方法根据轮胎状态量和路面附着条件，实时计算车辆纵向加速度的动态可行域；考虑到路面附着条件，设计基于H∞控制和MPC动态切换的上层控制器，当前车实际加速度在动态可行域内时，基于H∞控制方法计算自车期望纵向加速度，否则基于MPC控制器计算车辆期望纵向加速度，输入下层运动控制器；设计基于SMC和NMPC的下层运动控制器，基于SMC计算出最优车辆总纵向力，基于NMPC计算出最优前轮转角和最优横摆力矩；设计转矩分配控制器，实现车辆各个轮胎纵向力的最优分配。该方法提高了智能车队在常规工况下行驶的串稳定性，同时保证了智能车队在附着极限工况下行驶的安全性。